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    公开号:WO1987000790A1
    申请号:PCT/JP1986/000392
    申请日:1986-07-25
    公开日:1987-02-12
    发明作者:Nobutoshi Torii；Ryo Nihei；Hitoshi Mizuno
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:B25J9-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] 工業用 ロ ポ ッ ト の動作範囲規制装置
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] *発明は工業用 ロ ボ ッ ト に閟 し、 特に そ の回転角度 を 規制す る工業用 ロ ボ ッ ト の動作範囲規制装置に 関する も の であ る 。
    [0005] 背 景 技 衛
    [0006] 工業用 ロ ボ ッ ト は床面に固定されるか、 あ る い は床面 に沿 っ て移動可能な基台 と、 そ の基台に 回転可能に設け
    [0007] 1 0 られた Θ 铀 と 、 ø 轴 に取付け られた揺動可能な W轴 と 、
    [0008] W軸の先端に設け られた揺動可能な U轴 と 、 u 轴先端 に 設け ら れ'た手首 な ど よ り なる。 .
    [0009] 各轴の旋回部分に は、 オー バ ー 卜 ラ ベ ル用 の U ミ ツ 卜 ス ィ ッ チ と ス ト ッ パ ー機構が設け られ、 各軸が規定の 回
    [0010] 1 5 転範囲 を越え て回転 し ょ う と す る と き 、 軸承部分の一方 に設け られた突起状部材が、 他方の回転軸承部分 に設け られた オー バ 一 ト ラ ベル検出用の リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ を踏 んで、 回転軸が所定の回転角 よ り 多 く 回動 した こ と を警 告 す る 。 ま た 、 イ ナ 一 シ ャ な ど に よ り さ ら に 回動す る
    [0011] 2 0 と 、 回転部に設け られた干渉部材が他方 の铀承部分に設
    [0012] Μ'
    [0013] け られた ス ト ツ バ と 当接 して、 それ以上の回動 を防止す る よ ラ に な っ て ゝ る 。
    [0014] と こ ろ で、 上述の如 き 従来の動作範囲規制装置は、 ス ト ツ バ 一機構は、 各 ロ ボ ッ ト の使用状態や 口 ボ ッ ト の 回
    [0015] 2 5 転 角度 に 応 じ た位置 に 取付 け ら れ て い た。 ま た、 ォ ー バー ト ラ ペル を検出するための突起状部材 も ス 卜 , ハ ー ふ'
    [0016] ¾ と 同様、 口 ボ ッ ト の回転角度に応 じ た位置 に取付け
    [0017] られて いた。 と こ ろ が、 これ ら ス ト ツ パ一機構や突起状 部材を取付け る位置 に は取付け位置を表示する ための 目
    [0018] 印がな く 、 そ の設定 に多 く の手間を要 し て い た
    [0019] 本 明は上述の如 き従来の欠点を改善する た め の も の
    [0020] であ り 、 そ の 目 的は 、 工業用 π ホ ツ ト の回転軸承部分 に おいて 、 ス'ト ツ パ 一機構を舍む、 そ の 回転範囲 を規制す
    [0021] ^5 ΐ5¾構 の取付位置を 篛単に変更でき 、 かつ そ の取付位置 を明確 にする ェ業用 口 ボ ッ ト の動作範囲規制装置を提供 する こ と に あ る
    [0022] 発 明 の 開 示
    [0023] *発明 では 、 動作範囲を制限 し得る轴 を有す る 工業用 ロ ボ ッ ト に お レ' ' て 、 旋 回 し 得 る 铀部分の固定側 に ォ ー バ 一 ト ラ ペル検出用 の ドグ と ス ト ッ パー と を設 けた範囲 規制部材を移動可能 に取付け る と と も に 、 旋回 し得 る 軸 部分の可動側 に前記 ド グ と接触 した と き 'ォ 一 ノく 一 ト ラ ベ
    [0024] ルを検 出する リ ミ ツ ト 部 ^ と前記ス ト ッ パー機構 と 当接
    [0025] し た と き旋回 し得 る 轴の過旋回を防止す る突起 と を有す る 固 5Ε部材を設け、 さ ら に前記範囲規制部材の取付部 に 設定位置を钥示す る 表示部を設けた工業用 ロ ボ ' y ト の 動 作範囲規制装置が提供 される。
    [0026] ま た本癸明 では、 前記固定部材の突起 を ゴ ム か ら な る 锾衡材か ら構成 し た工業用ロ ボ ッ ト の動作範囲規制装置 が提供 される 。 ^発明 では 、 工業用 ロ ボ ッ ト の作動中 に規定の回転範 囲 を越えて回転 し ょ う と する と き、 軸部分の可動僳 に設 けた リ ミ ッ ト 部材が固定側の ド グ と接触 し て オ ー バ ー ト ラ ベ ル を検出 し て 、 規定の回転範囲を越えた こ と を警告 す る 。 そ し て 、 イ ナ ー シ ャ な どよ り さ ら に 回動 し ょ う と す る と 、 ス ト ッ パー機構に緩衡材が当接 し て過旋回が防 止 され る 。
    [0027] 図面の簡単な説明
    [0028] 第 1 図は太発 に係 る工業用 ロボ ッ ト の動作範囲規制 装置の一実施例 を示す分解斜視図、 第 2 図は本実施 ^ を 設けた工業用 ロ ボ ッ 卜 の全体を示す斜視図、 第 3 図は太 実施例 の表示部の 上面図、 第 4 図は表示部の一部拡大 ^ 視図、 第 5 図 は本実旄例の固定部材の斜視図、 第 6 図 は 本実施例の動作説明 図であ る。
    [0029] 発明 を実施するための最良の形態 以 下、 *発明 の 一実施 ^について図面 を参照 し なが ら 詳細 に 説明す る 。
    [0030] 第 2 図 に示す工業用 ロ ボ ッ ト において 、 1 は床面に 固 定 され る 工業用 ロ ボ ッ ト の 0 軸固定側で あ り 、 そ の上部 に は所定の回転範囲内は回動可能な 0 铀可動倒 2 が搭載 されて い る 。 そ し て 、 該 0 軸可動側 2 に は所定 の回転角 度内は揺動可能な W铀 3 が取付け られ、 該 W轴 3 の先端 に は 、 所定 の 回転 角度内 は接動可能 な U 铀 4 が設け ら れ、 さ ら に 、 該 U 铀 4 の先端には手首 5 が設け られて い る 0 第 1 図に おい て、 固定側 1 の下部には、 固定用の複数 ^ 個のボル ト 穴 1 1 を有する台座 1 2 が構成 され、 可動僳
    [0031] 2 と の旋回部分 と な る環状円柱の断面状の上面の取付部
    [0032] 1 3 に は、 0 轴の回転角度を示す表示 1 4 と後述する 範 囲規制部材 6 を 固定する ネ ジ穴 1 5 が設け られ、 表示部
    [0033] 7 を構成 し て い る 。
    [0034] 第 3 図は表示部 7 の上面図を示 し、 第 4 図 （ Α ) は表 示部 7 の一部拡大斜視図を示 してい る。 例えば 铀の 回 転角度は 1 5 。 毎に 角度表示 され、 こ の 1 5 。 毎の表示 に対応 し て範囲規制部材 6 の固定用ネ ジ穴 1 5 を設け て い る 。
    [0035] 第 4 図 （ Β ) は オ ー バ ー ト ラ ベル検出用 の ド グ .6 1 と ' ス ト ツ バ 一機構 6 2 と を設けた範囲規制部材 6 の斜視図 であ リ 、 該範囲規制部材 6 は前記表示部 7 との所望の位 置に ネ ジ 6 3 に て移動 し て取付ける こ と が可能であ る 。
    [0036] 第 5 図は Θ 铀可動側 2 に設けた固定部材 8 の斜視図 で あ り 、 該固定部材 8 は ドグ 6 1 と接触 し た と き オー バ ー
    [0037] ト ラ ベル を検 出する リ ミ ツ ト 都材 8 1 と 、 ス ト ッ パ一機 構 6 2 と 当接 し て過旋回を防 itする緩衡材 8 2 と を有 し
    [0038] て い る 。 緩衡材 8 2 は例えば、 円柱形の硬質ゴ ム に て構
    [0039] 成 され て 状の固定部材挣 8 3 の両側に 突起を形成す る よ う 接着 さ れ て お り 、 ま た 、 リ ミ ッ ト 部材 8 1 は例 え ば、 僅 かな突起物の接触にて も 、 その接触を検出 し て電 気回路の開閉 を行 ラ マ イ ク ロ ス イ ッ チ （ オー バ ー ト ラ ぺ
    [0040] ル を検 出する ス ィ ッ チ で、 以下 O T ス ィ ッ チ と レ、 う ） で 構成 され、 該接触の検出部位 8 4が、 前記表示部 7 上 の ド グ 6 1 の存在を検出する よ う に固定部材枠 8 3 に取付 け られてい る 。 なお、 両側に緩衡材 8 2 の突起を有す る 固定部材挣 8 3 は、 ス ト ツ バ一機構 6 2 に锾衡材 8 2 が 当接 し た と き 、 可動倒 2 を過旋回させな い よ う な十分 な 強度を も つ て可動側 2 の旋回部分の外側 に取付け られ て い る 。
    [0041] つぎ に以上 の よ う な構成の *実施^の作動を説明す る と 、 0 轴の動作範囲 が例えば 3 0 0 ° の 回転角度の工業 用 D ボ ッ ト では、 第 6 図に示す如 く 0 。 を 中心 に し て左 右 に 3 0 。 の位置に ス ト ツ バ一 6 2 が位置する よ う に表 示'部 7 上に範囲規制部材 6 が取付け られ てい る 。 図に お い て 、 可動側 2 が反時計回転、 すなわ ち可動側 2 に設 け た固定部材 8 が矢印 A の方向 に進んで、 ま ず、 ド グ 6 1 の左端 を リ ミ ッ ト 部材 8 1 の検出部位 8 4 が検 出 し で O T ス ィ ツ チ を 作動 さ せて可動側 2 の回転 を停止 す る よ う に制御す る 。 そ し て 、 可動側 2 は回転の イ ナ一 シ ャ な ど に よ り 、 直 ち に停止せずに所定の回転角度を進んで、 ス ト ツ バ 一機構 6 2 に锾衡材 8 2 が当接 し て可動佣 2 が停 止 し 、 動作範囲の ォ 一バー ト ラ ベルが防止 され る 。
    [0042] なお 、 第 6 図 に おい て、 8 ' は可動側 2 が時計回転 し て同図の右佣 ょ り 固定部材 8 が進んでき た と き の固定部 材位置 であ り 、 ス ト ツ バ一機構 6 2 と緩衡材 8 2 と が当 接 し て可動側 2 の過旋回を防 itする *は前記 と 同様で あ る 。 ま た 、 上述の説钥 は 0 轴の動作範囲を 3 0 0 β の回転 s 角度 と したの で、 第 6 図に示す如 く 0 β を挟ん で左右の ， 3 0 。 の位置 に範囲規制部材 6 を取付けたが、 表示部 7
    [0043] 上に は表示 1 4 およ びネ ジ穴 1 5 を設けたので所望の位 置に範囲規制都材 6 を設ける こ とが可能であ る 。
    [0044] なお 、 *癸明 を一実施例に よ り 説明 し たが、 本発明 の 主旨の範囲内で種 々 の変形が可能でぁ リ 、 これ ら を *発 明 の範囲か ら排除す る も のではない。
    [0045] 産業上の利用可能性
    [0046] *発明 の工業用 ロ ボ ッ ト の動作範囲規制装置は、 工業 用 ロ ボ ッ ト の 回転軸承部分において、 回転範囲 を規制す る ド グゃ過旋回を防止する機構を有する 範囲規制部材 を 設け、 かつ、 取付位置が明確で所望する 位置に取付得 る 表示部 を設け たの で 、 該表 部に従 っ て動作範囲 を設定 すれば 、 手間 を 要せず容易に、 確実に工業用 ロ ボ ッ ト の 動作範囲 を規制す る こ と が可能であ る。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲
    ( 1 ) 動作範囲 を制限 し得る軸を有する 工業用 ロ ボ ッ ト の動作範囲規制装置は、 以下を含む ：
    旋 回 し 得 る 铀部分 の 固定僳 に 移動可能 に設けた ォ 一 バ一 ト ラ ベル検出用 の ドグと ス ト ツ バ一 と か ら な る 範 囲 規制部材 ；
    旋回 し得 る 铀部分の可動側に設け られ、 前記 ド グに接 触 し た と き オ ー バ ー ト ラ ベルを検出する と と も に前記 ス ト ッ パ 一 に 当接 し た と き旋回 し得る軸の過旋回 を防止す る 固定部材 ；
    前記範囲規制部材 の取付部に設け られ 、 そ の 設定位置 を明示す る 表示部。 '
    ( 2 ) 前記固定部材は、 旋回 し得る铀部分の可動側 に前 記 ド グ と 接飴 し た と き オ ー バ 一 ト ラ ベ ル を検 出 す る リ ミ ッ ト 部材 と 、 前記 ス ト ッ パー と 当接 し た と き 旋回 し 得 る 轴の過旋回 を 防 Itす る突起 と から構成 さ れ る こ と を 特 徴 と す る 請 *の範囲 第 （ 1 ) 項に記載の 工業用 ロ ボ ツ ト の動作範囲規制装置。
    ( 3 ) 前記固定部材の突起は、 ゴムか ら な る锾衡材か ら 構成 さ れる こ と を特徴 と する請求の範囲第 （ 2 ) 項 に 記 載の工業用 ロ ボ ッ ト の動作範囲規制装置。
    类似技术:
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    1987-03-25| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1986904404 Country of ref document: EP |
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    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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